В ноябре 1855 года шотландский миссионер и исследователь Дэвид Ливингстон первым из европейцев достиг водопада Виктория. Впервые он услышал о водопаде ещё за четыре года до этого, когда вместе с Уильямом Коттоном Освеллом достиг берегов реки Замбези в 130 км к западу. Затем в 1853-1856 годах Ливингстон первым из европейцев пересёк Африку. Будучи миссионером, он надеялся открыть сердце Африки для христианских проповедников. Ливингстон отправился из Южной Африки на север через Бечуаналенд (нынешняя Ботсвана) и вышел к реке Замбези. Затем он направился на запад, к берегу океана в сторону Луанды (Ангола). Решив, однако, что этот путь слишком сложен, он развернулся на восток и, пройдя большую часть пути вдоль Замбези, вышел к Келимане на мозамбикском берегу в мае 1856 года.

Удивительно, но исследователь совсем не был счастлив тем, что открыл такой великолепный водопад, как Виктория, хоть позднее и писал, что тот дарит "виды столь прекрасные, что они должны были радовать ангелов в полёте". Для Дэвида Ливингстона водопад, представляющий собой, в прямом смысле, стену воды длиной около 1675 м и высотой 107 м, был, собственно говоря, препятствием на пути христианских миссионеров, стремящихся добраться до туземцев в глубине материка. Для него главным результатом путешествия было открытие плато Батока к востоку от водопада - места, представляющегося ему полходящим для создания поселения, если Замбези окажется судоходной по всей длине. Несмотря на досаду, вызванную открытием водопада, пересёкшего видевшийся ему "путь", Ливингстон всё же признал, что его величие достойно лишь имени британской королевы Виктории. Водопад - это лишь начало живописного отрезка русла реки, ибо окутанная облаком брызг река с рёвом тут же устемляется в тесное ущелье, по которому петляет зигзагами в течение почти что 70 км. Эти замысловатые извивы и головокружительные повороты вызваны трещинами в породе, расширенными за тысячелетия одной только силой воды.